工业机械手实训装置机构说明：

工业机械手实训装置工作原理说明：

按复位按扭后，PLC启动转盘电机、横轴和竖轴步进电机使机械手运行到初始位置0。

然后按启动按扭后，PLC启动转盘电机正转，通过底盘光电传感器记数到达设定位置后驱动转盘电机反转，运行到设定位置1后，PLC驱动横轴和竖轴步进电机，横轴通过PLC内部脉冲记数，竖轴通过竖轴光电传感器记数，运行到设定位置2后，PLC驱动单向电控阀使手爪抓紧物料之后，PLC驱动手爪电机正转若干秒之后，PLC驱动横轴和竖轴电机按原路线返回到设定位置1后松开物料，PLC驱动手爪电机反转若干秒后又按原路运行到位置2搬运第2个物料到位置1，结束以后机械手运行到初始位置0，一个循环结束。

若不停止运行，则装置会重复上述过程。机械手运行到任意位置，均可对装置进行停止操作，停止以后再按启动按钮，装置会继续运行。若要对装置进行复位操作，则需先按启动按钮再按复位按钮，方可进行复位。

工业机械手实训装置自动运行操作：

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