机械手教学模型是仿实物注塑机机械手，在结构上同实物几乎完全相同，是用于学习气动技术与PLC技术的有力设备。其不但可以用于PLC实验室也可以用于气动实验台用做副台来使用。可完成上下、左右、旋转、抓紧等功能。

一、技术参数：

1、实验设备外形尺寸：800mm×500mm×1520mm

2、可编程控制器（PLC）：西门子SMART ST40主机

3、电源：输入AC220V、输出DC24V

4、空气压缩机 (基本配置小型机)功率：360W 公称1容积：10L 额定输出气压：0.7MPa

二、机械手教学模型特点：

1、机械手教学实训装置为四自由度机械手实物模型，主要由机械部件、气动部件、电气控制部件及上位机组态四部分组成。具备Z轴底盘旋转、Y轴手臂升降、X轴手臂伸缩、W轴抓手旋转抓取等四个自由度的控制功能。

2、机械手的X轴和Y轴的机械传动部分采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动；

3、台面、竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材；

4、采用步进电机驱动X轴和Y轴的运动，可实现0.9°的细分，滚珠丝导程为5mm，水平最大旋转角度：300度，手臂每步位移准确度为0.01 mm；

5、底盘旋转采用减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现Z轴水平旋转方向的精确定位；

6、机械手爪采用高精度气动手爪、可实现快速准确地抓取和放开动作；

7、上位机组态监控既可通过OPC技术用昆仑通泰软件。

8、集成的电缆连接系统为我公司专有的多层接线板，接线端子为德国菲尼克斯。

9、电气基板采用网孔板，安装方便、灵活、通用；按钮均采用专用角片，立体感强、并可方便学生安装、接线、检测。

10、可实现如下复杂过程：开机复位、Y轴下降、气爪张开、到位后抓取工件，Y轴上升、X轴回缩、Z轴顺转、W轴顺转、Y轴下降、X、Y、Z、W均到位后释放工件，Y轴上升、X轴伸出、Z轴逆转、W轴逆转、到位等待下次循环。

三、机械手教学模型基本配置及功能：

1、机械部件为可拆装式模块化结构，由底板(由工业组合型铝型材组成)、旋转底座（全铝结构）、罗盘（全铝结构）、齿轮传动部件、滚珠丝杠、光杠、异型铝材、不锈钢网孔板及按钮角板等部分组成；

2、气动部件由电磁阀、气爪、气线等部分组成；

3、电气部件由西门子CPU SMART 200、步进电机、直流电机、步进电机驱动器、单相漏电保护器、熔断器、开关电源、继电器、电感式接近开关、微型光电开关、行程开关、按钮、工程拖链及集成电缆接线系统（主要由菲尼克斯端子排等）等部分组成；

4、上位机组态监控部分采用最新的工业OPC技术，用组态王6.0，能实时监控机械手的状态并可对其进行控制。

四、实训项目：

1、PLC选型、硬件接线、安装实训；

2、PLC基本指令及高级指令编程实训；

3、步进电机应用技术实训；

4、传感器应用实训；

5、气动技术应用实训；

6、开环位置控制实训；

7、机械设计、装配实训；

8、三维双轴定位运动控制；

9、组态技术实训；

10、电工技能实训。