工业机器人多功能实训工作站以关节型六轴串联工业机器人为核心，在操作平台的四周合理分布有多种不同工艺应用的实训模块，包含了搬运码垛工艺、分拣工艺、抛光打磨工艺、装配工艺等工业机器人典型应用，不仅满足了职业院校不同专业学生针对工业机器人的操作和编程的教学需求，完全来源于工业应用现场的特征也使该工作站更加适合于作为职业技能竞赛平台。工作站深度集成了离线编程技术，软件中不仅包含了与硬件平台的相符三维模型资源，还大大简化了涂胶及搬运码垛工艺实现的编程应用过程、提高轨迹复现精度、避免发生碰撞干涉。

一、产品组成：

1、工业机器人1台;

2、完成产品输送、分拣、码垛，产品轨迹涂胶、TCP校点等工作;

3、组成：机器人模块、实训模块、控制模块等;

4、平台采用模块化设计，实训功能可自主搭配，能够完成工业机器人认知与操作，运行轨迹操纵，程序数据及设定等示教编程。

二、技术参数：

1、六轴机器人标配：ABBIRB12006自由度工业机器人

2、外形尺寸：L1600mm×W1200mm×H2000mm

3、工作电源：220V±5%　50HZ

4、安全保护：漏电保护，过流保护，短路保护

5、环境温度：-10～50℃

6、相对温度：≤85%

7、整机重量：85kg

三、产品配置及功能：

1、工业机器人机器人本体(ABB、国产可选)

1)轴数：6轴

2)第6轴达到距离：700mm

3)称重能力：6kg

4)重复定位精度：±0.02mm

5)防护等级：IP40

6)安装方式：落地式

7)机器人底座尺寸：190×190mm

8)本体质量：54kg

9)机器人本体到控制柜之间的电缆长度：不小于5m

10)上臂集成信号源：至少10路

11)上臂集成气源：最高5bar

12)TCP最大速度：不小于7.1m/s

2、主机架1600×1200×900mm工业铝型材搭建，钣金表面喷塑处理，带滚轮。

3、操作面板模块操作面板上的元件：操作面板上的元件，电源指示灯，蜂鸣器等。

4、放料平台模块实现物料搬运,九宫格分拣功能。

5、码垛仓库模块由三层码垛平台组成，钣金喷塑，铝型材搭建。

6、流水线模块实现与输送物料自动化设备联动，实现自动搬运分类仓储等功能。

7、TCP及工具架模块实现TCP工具存储，TCP点的校准等功能。

8、几何轨迹模块(TCP练习区)A4纸大小，模板可按要求更换，模板上有矩形，三角形，圆，弧线灯，文字等轨迹。

9、冲压模块实现与冲压自动化设备联动，实现冲压设备自动搬运分类仓储等功能。

10、抛光打磨模块模拟工厂比较通用的打磨砂轮抛光砂轮打磨皮带等打磨工艺。实现模拟打磨抛光等功能。

11、装配点胶模块模拟工厂比较通用的二次定位轴孔装配，点胶等工艺。

12、加工中心模块模拟工厂比较通用的加工类设备上下料，上嵌件等工艺。

13、机器人夹具模块实现物料吸取，TCP轨迹运行等功能。

四、实训模块介绍：

1、放料平台模块介绍：

1)搬运应用场景与工厂实际自动上下料相似；

2)可进行机器人点位示教编程与调试；

3)可根据学习内容不同设定不同的搬运方式；

4)可根据工件不同采用不同的搬运夹具。

2、码垛平台模块介绍：

1)码垛应用场景与工厂实际纸箱码垛情况相似；

2)可进行机器人点位示教编程与调试；

3)可根据学习内容不同而设置不同码垛形式；

4)可根据工件不同采用不同的夹取夹具。

3、流水线模块介绍：

1)流水线应用场景与工厂实际物流情况相似；

2)可进行机器人点位示教编程与调试；

3)可根据学习内容不同而设置不同挑选形式；

4)可根据工件不同采用不同的夹取夹具。

4、TCP及工具架模块介绍：

1)TCP示教点用于实现机器人基准定位；

2)工具架用于存放机器人各种工具；

3)可根据学习内容不同而选择工具；

4)机器人可根据工件不同选择不同的工具。

5、几何轨迹模块介绍：

将工业机器人对产品装配前的涂胶工艺进行功能抽象化，机器人携带画笔工具模拟涂胶枪在3D轨迹面板上完成固定的轨迹过程。保证工艺真实性同时增加教学性和趣味性。

6、冲压模块介绍：

将工业机器人对产品冲压工艺进行功能抽象化，机器人携带夹治具将产品放入或取出冲压设备中产品，模拟完成冲压自动化生产的轨迹过程，保证工艺真实性同时增加教学性和趣味性。7、7、抛光打磨模块介绍：

将工业机器人对产品抛光打磨工艺进行功能抽象化，机器人携带夹治具将产品进行打磨或抛光，模拟完成抛光打磨自动化生产的轨迹过程，保证工艺真实性同时增加教学性和趣味性。

8、装配点胶模块介绍：

将工业机器人对产品装配点胶工艺进行功能抽象化，机器人携带夹治具将产品进行二次定位后实现多个零件组合在一起并点胶，模拟完成装配点胶自动化生产的轨迹过程，保证工艺真实性同时增加教学性和趣味性。

9、加工中心模块介绍：

将工业机器人对产品加工中心上下料工艺进行功能抽象化，机器人携带夹治具将产品放入或取出加工中心，模拟完成加工中心自动化生产的轨迹过程，保证工艺真实性同时增加教学性和趣味性。

10、机器人夹具模块介绍：

1)采用多工位夹具设计；

2)可根据产品形状实现夹取或吸盘方式；

3)可根据学习内容不同联系不同工具是使用方法；

4)可进行工具的二次开发。

11、PLC控制模块介绍：

1)学会控制按钮的接线与定义说明

2)学会人机交互界面触摸屏的界面编写控制程序设定

3)学会PLC与机器人控制系统、平台工作模块进行电气控制

五、主要实训内容：

1、主要实训内容：机器人认知、机器人手动操纵、查看机器人信息、机器人数据的备份与恢复、机器人I/O通信、机器人的硬件连接、PLC控制、气源装置及气缸、电磁阀控制、机械手手动控制、上料模块的装调与操控、装配模块的装调与操控、机器检测模块的装调与操控、喷涂模块的装调与操控、光电传感器检测及调整、码垛模块的装调与操控、机器人轨迹运动模块装调。

2、此基础平台主要完成以下工作：来料、输送、码垛、分拣、装配、检测等，并搭载了TCP校点模块、焊接(涂胶)轨迹模拟模块。

3、此基础工作站以三种工件装配为一款产品为前提，通过来料来料储存单元在芯片组装机构实现物料组装，然后通过输送装置输出到后续工序。

4、物料储存在码垛模块，由机器人将物料分拣至分拣料盘，分拣好的产品有机器人再次送回码垛模块，完成整个循环。

六、实训功能：

1、工业机器人的应用;

2、机电一体化系统的应用;

3、机器人电气设计和应用;

4、电机和传感器的技术和应用;

5、气动技术应用;

6、变频器的安装与调试;

7、触摸屏基本控制与设置;

8、可用于考核或技能竞赛，可考察职业能力;

9、工业机器人本体与控制器的安装接线。

10、工业机器人初始化与参数恢复;

11、工业机器人码垛应用接线;

12、工业机器人应用夹具选择与设计工业机器人码垛应用编程与调试;

13、工业机器人测系统数据交换的电气连接与调试技术;

14、工业机器人外围单元的电气连接与调试技术;

15、整机系统和监控系统的数据交换电气连接与调试;

16、工业机器人编程调试和应用;

17、工业机器人描图操作模块系统的调试;

18、工业机器人模拟仓库出入库系统的调试;

19、工业机器人工件装配模块系统的调试;

20、工业机器人多模块系统的组合与编程应用。