工业机器人视觉识别应用实训平台以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、电气控制、伺服驱动、变频调速、传感检测、条码或二维码读取、RFID读取、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、物流等训练，可以在此基础上进行产品柔性包装、零件组装、激光焊接、三维检测、点胶、锁螺丝等实际工业应用项目。

实训设备详细技术参数：

一）工业机器人1台

1、机器人本体：

1)具有6个自由度，串联关节型工业机器人

2)工作范围560mm-600mm；

3)额定负载不小于3kg；

4)重复定位精度高于0.01mm

5)安全性至少包括安全停、紧急停、2通道安全回路监测、3位启动装置

6)集成信号源为手腕设至少10路信号

7)集成气源为手腕设至少4路空气（不小于5bar）

2、控制器：

1)采用先进的工业机器人控制软件

2)采用高级工业机器人编程语言

3)内置不小于16路输入/16路输出的数字量I/O模块

3、示教器：

1)图形化彩色触摸屏

2)操纵杆

3)热插拔，运行时可插拔

4、底座：

1)材料铝合金

2)尺寸250mm×250mm×15mm（±5%）

二）快换工具1套：

1、工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换，6路气动信号，额定负载不小于3kg，厚度38mm（±5%），重量125g（±5%）；

2、胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长135mm-145mm，外壳为铝合金材质，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可10mm窜动防止碰撞损坏

3、夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长135mm-145mm，夹头为铝合金材质，采用气动驱动，内径20mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持力不小于40N，开闭行程9-10mm

4、吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长100mm-110mm，结构为铝合金材质，至少配4mm直径吸盘1个、20mm直径吸盘2个，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板。

5、锁螺丝工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构为铝合金材质，可实现对M4内六角螺钉的锁紧。

三）涂胶单元1套：

1、3D轨迹图板尺寸不小于：440mm×250mm，具有半经至少45mm的拱形面，材质碳钢烤漆，厚度3mm

2、轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系

3、提供工具TCP参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置

4、包含2张轨迹图纸，可自动吸附在3D轨迹图板上

四）码垛单元1套：

1、原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成，利用高度差实现物料自动排列，可满足最多6个物料的存储

2、码垛台由台面和支撑构成，台面为POM，尺寸110mm×110mm×15mm（±5%），采用铝合金型材支撑，高度：150mm-160mm，可满足多种形式的码垛

3、包含模拟物料，材质PVC，尺寸65mm×32.5mm×15mm（±5%），数量不少于6个，采用工形设计方便夹爪夹持，可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训

五）视觉检测单元1套：

1、视觉检测采用CCD拍照检测，有效像素数不低于1600×1200，彩色检测，摄像面积不低于7.1mm×5.4mm，场景数不少于128个，可存储图像数不少于40张，可利用流程编辑功能制作处理流程，支持串行RS-232C和网络Ethernet通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用输入9点和通用输出23点的并行通信，提供DVI-I监控输出

2、提供环形光源，内圆直径90mm（±5%），外圆直径120mm（±5%），供电电压24V，供电电流440mA

3、视觉检测结果和采集图像信息通过不小于10英寸显示器即时显示，方便视觉检测参数调整和状态监控

六）装配检测单元1套：

1、安装检测单元至少含4个功能相同的装配检测工位，可与工业机器人配合完成PCB异形芯片的安装及检测功能，4个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑

2、安装检测工位整体尺寸为410mm×190mm×180mm（±5%），结构为铝合金材质，分为底板、安装平台和检测支架

3、安装平台安装在双列线性滑轨上，宽度9mm-10mm，长度300mm-310mm，采用气动驱动，内径16mm，有效行程不低于200mm，安全保持力140N

4、检测支架升降由气动驱动，内径16mm，有效行程20mm-25mm，安装有LED导光板，尺寸为100mm×100mm×1.5mm（±5%），可在检测过程中亮起

5、底板安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有误、芯片是否有缺陷

七）螺丝供料单元1套：

1、采用全自动设计，旋转式分料设计，螺丝供给速度快，机器震动小，稳定的螺丝供料和取料效果

2、供料速率约为1粒/秒

3、可实现对M4内六角螺钉的稳定供料

4、外形尺寸约为205.5mm×149mm×122.4mm（±5%），净重约为3kg

八）原料料库1套：

1、单层至少4个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板和PCB电路板

2、整体弧形设计，内圆半径500mm-550mm，方便机器人抓取物料

九）电子产品PCB电路板5套：

1、电子产品PCB电路板由异形芯片零件、PCB电路板和盖板组成，PCB电路板和盖板由螺丝紧固

2、异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代表CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件

3、PCB电路板，尺寸120mm×120mm（±5%），厚12mm，上绘制了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个PCB电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品，四角提供螺钉孔

4、盖板，尺寸120mm×120mm（±5%），厚5mm，外壳雕刻文字代表不同电子产品，四角提供螺钉孔

十）操控面板1套：

1、提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮，可实现对设备运行操作

2、提供故障及设备运行状态指示灯

3、提供多个故障设置点，可模拟不同情况下的故障

4、提供多个电路信号及气路信号的快接插口，可以方便完成电气接线及调试训练

5、包含工业触摸屏作为人机交互接口，显示器不低于7英寸TFT，分辨率800×480，亮度350，对比度500:1，背光类型LED，触控面板类型为4线电阻式，Flash存储器128MB，RAM存储器为128MB，处理器为ARMRISC528MHz，提供RS-232和RS-485串行接口

十一）总控系统1套：

1、采用高性能PLC实现集成控制，国际知名品牌，模块化设计，支持最多6个模块扩展，方便升级

2、电气控制元件采用国际知名品牌优质产品，包含滤波、短路保险等安全机制

3、工作台正面提供运行安全装置，采用光栅传感器，光轴数量8，光轴间距40mm

4、操作过程可通过摄像头采集记录，焦距2.8mm，焦段广角，清晰度720p，感光面积1/3英寸，IP66防水防尘，可通过WiFi连接云端监控，监控信息可存储在扩展存储卡中

5、供气系统功率600W，排气量118L/min，最大压力8bar，储气罐24L，噪音52db，静音无油，配套知名品牌气路控制元件和真空元件

十二）工作台架1台：

1、铝合金框架，有机玻璃门，碳钢钣金侧板及底板，正面和背面可打开存放设备及物品

2、整体尺寸2200mm×1350mm×700mm（±5%）

3、安装台面为铝合金T型槽，台面尺寸2100mm×1100mm（±5%），厚度20mm

4、底部安装有万向脚轮和固定支撑，方便移动和固定

十三）配套工具1套：

提供安装、调试工作站所需工具一套，包括：工具箱1个、内六角扳手1套、250mm活动扳手1把、17mm/19mm开口扳手1把、13mm开口扳手1把、5.5mm开口扳手1把、螺丝刀1套、5米卷尺1个、斜口钳1把、Y型端子钳1把、裸端型端子钳1把、剥线钳1把、美工刀1把、万用表1个、PLC编程线1根、触摸屏编程线1根、程序拷贝U盘1个