在工业机械手实训装置运往学校之前我公司就已将其安装调试完毕，为了设备能正常安全地运行，在使用该实训装置之前需检查设备在运输途中是否有所损害；检查各部件是否移位；各个传感器、限位开关等有无松动。确保上述问题均正常。

在使用工业机械手实训装置的时候，请按图或者要求接完线后，再仔细检查电机、驱动器、光电传感器的线是否接正确，特别是电源正负端的接线（杜绝短路现象），传感器、电磁阀的信号线是否与PLC的相对应的输入端子正确连接，以免通电后损坏电气元件。

一、技术参数：

1、电源：三相五线 380V输出 50HZ，AC220V 2路输出；

2、直流电源：24VDC6A，12VDC2A,各1路输出；

3、温度：-10℃~40℃；环境湿度：≤90%（25℃）；

4、机械手竖轴和横轴的传动轴为滚珠丝杆，导程为4mm，行程400mm；

5、机械手的横、竖轴移动精度：0.01mm ；最大旋转角度：270度；

6、整机功耗：≤1KW；

7、安全保护措施：具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。

二、装置组成：

工业机械手实训装置主要由型材结构实训桌、旋转底座、气动组件、三维(X、Y、Z)运动机械、工件、物料台、设故排故单元及电气控制等组成。
1.实训桌由型材桌面、型材支架、固定板、伸缩式抽屉及自锁紧轮子组成。抽屉上安装有网孔板，可灵活布局器件。自锁紧轮子使整个装置可灵活移动及固定
2.旋转定位机构为底盘旋转采用稳定的行星直流减速电机传动，配置光电传感器及编码器，可实现水平旋转方向的精确定位。
3.气动组件为电磁阀和气动机械手爪，能快速抓取放开物体。
4.三维运动机械采用滚珠丝杆、齿轮等机械部件组成。
5.电气方面由步进电机驱动器、多种类型的直流减速电机、传感器、光电编码器、电磁阀等组成。
6.机械手爪旋转由减速直流电机控制。
7.设故排故单元主要有故障设置箱及排故端子排组成。通过该单元可设置机械手的10种故障，由操作者根据故障现象，线路的测量、对照原理图分析后，可通过端子排排除故障。
8.保护功能：底盘机械旋转角度限位保护功能；上升、下降机械限位保护功能；前后机械限位保护功能；手旋转限位保护功能。
9.开关电源为输入电源220VAC 50Hz，提供直流电源DC24V。

三、主要配置：

名     称	型     号		数量	单 位
PLC主机	三菱FX3U-48MT		1	套
三菱编程电缆	SC09		1	条
步进驱动器	57步进驱动器		2	套
步进电机	F57		2	台
丝杠	1604		2	根
光杆	Φ10		4	根
气爪	MHZ2-16D		1	个
直流减速电机	Φ37/24v转		2	个
按钮	Φ12 红、绿		2	个
继电器	24V 20A		4	个
直流电源	24V 3A		1	个
软件	演示板原程序及三菱编程软件	仿真教学软件	1	套
		工控组态软件
电脑桌	铝型材结构、木质桌面		1	套
说明书	实验指导书		1	册
连接线	红色		5	条
	黑色		5	条
	绿线		10	条
	黄线		10	条

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