自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。它具有占地面积小、储存量大、周转快的优点，是集信息、存储、管理于一体的高技术密集型机电一体化产物。

随着计算机技术的发展，工作重点转向物资的控制和管理，要求实时、协调和一体化。计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时的汇总信息，仓库计算机及时地记录订货和到货时间，显示库存量，计划人员可以方便地作出供货决策，管理人员随时掌握货源及需求。

信息技术的应用已成为仓储技术的重要支柱。到上世纪70年代末，自动化技术被越来越多地应用到生产和分配领域。 “自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有机协作，使总体效益和生产的应变能力大大超过各部分独立效益的总和。集成化仓库技术作为计算机集成制造系统中物资存储的中心受到人们的重视，在集成化系统里包括了人、设备和控制系统。

KH-CK023型立体仓库实训装置

一、概 述
本实训装置是针对机电一体化实训教学的要求而研发的，它集PLC控制、位置控制、检测、工控组态、触摸屏监控技术于一体的实训教学装置，通过传感器信号采集，PLC编程，对步进电机、直流电机进行较复杂的开关量控制、位置控制及时序逻辑控制，实现仓位定位和物料入库/出库的功能。装置采用全开放式布局且具有设故排故单元，可充分锻炼学生系统接线、机械调试安装、软件编程、独立构建控制系统、反馈整定、故障检测及检修的能力。适合于机械制造、机电一体化、自动化、电气工程等专业的《机电传动与控制》、《运动控制》、《机电一体化技术》、《计算机控制技术》、《检测与转换技术》、《可编程控制技术》等课程开设实训课。

 

二、特 点
1.立体仓库主体由实训桌（型材结构）、四层十六仓位库体、出/入库仓位库体、三维(X、Y、Z)运动机械及电气控制等五部分组成。三维运动机械部分是一个采用滚珠丝杠传动的模块化结构，用于实现仓位定位和入库/出库动作(X、Y轴完成仓位定位、Z轴完成入库/出库动作)。
2.电气控制由步进电机及驱动器、减速直流电机、开关电源、电感传感器、行程限位开关、光电门等器件组成。其中PLC可选用西门子系列的可编程控制器，其中西门子主机为CPU224  DC/DC/DC 内置数字量I/O（14路数字量输入/10路数字量输出）＋数字量扩展模块EM223（16路数字量输入/16路数字量输出）.
三、技术参数
1.输入电源：单相三线～220V±10%  50Hz
2.工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3.装置容量：＜0.5kVA
4.外形尺寸：1000mm×650mm×1400mm
四、装置组成
1.实训装置结构由仓储库架、铝合金型材桌面及型材实训桌组成，控制系系统由PLC、单片机及触摸屏组成。
2.仓库模型为四层十六个仓位库体和出/入库仓位库体组成。
3.控制面板：数码显示、状态显示和三维(X、Y、Z)运动机械手动操作按钮组成，完成对出/入库的手动控制操作。
4.驱动机构为步进电机及步进电机驱动器。
5.定位执行机构包括竖轴和横轴，传动轴均为滚珠丝杆传动，传动平稳，横轴行程600mm,竖轴420mm。
6.取物轴为直流减速电机驱动，可实现前后两方向的运动。
7.开关电源为输入电源220VAC  50Hz，提供直流电源DC24V。
8.触摸屏、上位机软件可以直接管理存取对象的出/入库、统计分类等工作。
五、实训项目
1.PLC控制步进电机
2.步进两轴定位控制
3.触摸屏接线及画面编辑
4.出/入库位、1～16号仓位扫描检测等功能
5.将Z轴上的货物送到指定位置
6.将任意位置的货物送到另一位置
7.将入库位置的货物送到任意位置
8.从任意位置取回货物放至出库位
9.故障检测及检修

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